W najdawniejszych wzmiankach historycznych obszar przyległy do ujścia Wieprzy do Bałtyku nazywany jest „Terra Dirlova”. Prawdopodobnie wywodzi się od nazwy istniejącej tam wówczas drewniano – ziemnej warowni. Mieszkańcy XI-wiecznej osady zajmowali się uprawianiem żeglugi morskiej, łowieniem i konserwowaniem ryb, tkactwem i innymi rzemiosłami. Gród strażniczy, zwany Dyrłowem, oraz wspomniana już osada wchodziły w skład księstwa zachodniopomorskiego. Po śmierci członków rodu Racibora I Darłowo przypadło księciu gdańskiemu – Świętopełkowi II. W drugiej połowie XIII wieku miastem władał książę Rugii – Wisław II, który nazwał miasto Rügenwalde. Wzmianka o tym wydarzeniu ukazała się w dokumencie z roku 1271, nadającym dobra klasztorowi Cystersów w pobliżu Bukowa Morskiego. Było to jednak tylko gospodarcze uznanie miasta, nie prawne.